萬安鎮歷史久遠,元朝至正年間稱為劉坊鎮,時任縣尹魏侃夫率領群眾建筑的萬安城(又稱土堡)至今尚存部分城墻;明洪武十四年(1381年)為萬安鎮,屬順平里。民國初設萬安區,后又與城區合并為第一區。蘇維埃時期,萬安屬城廂區,萬安和五里二鄉成立了鄉蘇維埃政權;新中國成立后先后屬第一區、城廂區、衛星公社。1964年4月改稱萬安公社。上世紀六十年代“文革”期間,又稱“躍進公社”。1984年10月撤銷萬安公社,設立萬安鄉,2014年撤萬安鄉設萬安鎮,同年10月,萬安鎮被授予“國家級生態鄉鎮”稱號。
“石徑云梯”是武平古八景之一,位于五里村,是古代武平進入江西的官道,革命戰爭時期(1927年10月17日),朱德率紅軍在此打了個大勝仗。2017年10月在石徑嶺頂立“八一南昌起義軍石徑嶺戰斗遺址”紀念碑。2018年底國家森林步道(捷文段)連接至“石徑云梯”。


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